Mehrobjekt-Zustandsschätzung mit verteilten Sensorträgern am Beispiel der Umfeldwahrnehmung im Straßenverkehr
Umfeldwahrnehmung im automobilen Kontext kann als Zustandsschätzproblem mit mengenwertigem Systemzustand betrachtet werden. Basierend auf FISST wird eine SLAM-ähnliche Methodik gewählt, welche explizit die Unsicherheit bei der Lokalisierung des Sensorträgers berücksichtigt. Diese wird auf die PHD-,...
Main Author: | |
---|---|
Format: | eBook |
Published: |
KIT Scientific Publishing
2013
|
Series: | Forschungsberichte aus der Industriellen Informationstechnik / Institut für Industrielle Informationstechnik (IIIT), Karlsruher Institut für Technologie
|
Subjects: | |
Online Access: | |
Collection: | Directory of Open Access Books - Collection details see MPG.ReNa |
Summary: | Umfeldwahrnehmung im automobilen Kontext kann als Zustandsschätzproblem mit mengenwertigem Systemzustand betrachtet werden. Basierend auf FISST wird eine SLAM-ähnliche Methodik gewählt, welche explizit die Unsicherheit bei der Lokalisierung des Sensorträgers berücksichtigt. Diese wird auf die PHD-, JIPDA- und MEMBER-Filteransätze angewandt. Hierbei ist eine Modifikation des Standardmessmodells nötig, um zu implementierbaren Korrekturgleichungen zu gelangen. |
---|---|
Item Description: | Creative Commons (cc), https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ |
Physical Description: | 1 electronic resource (X, 189 p. p.) |
ISBN: | 1000032735 9783866449824 |