Ein Verfahren zur automatischen Generierung von Steuerprogrammen für Roboterfahrzeuge
| Main Author: | |
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| Format: | eBook |
| Language: | German |
| Published: |
Berlin, Heidelberg
Springer Berlin Heidelberg
1996, 1996
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| Edition: | 1st ed. 1996 |
| Series: | IPA-IAO - Forschung und Praxis, Berichte aus dem Fraunhofer-Inst. für Produktionstechnik und Automatisierung (IPA) Stuttgart, Fraunhofer-Inst. für Arbeitswirtschaft und Organisation (IAO) Stuttgart, Inst. für Industrielle Fertigung und Fabrikbetrieb der Universität Stuttgart
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| Subjects: | |
| Online Access: | |
| Collection: | Springer Book Archives -2004 - Collection details see MPG.ReNa |
Table of Contents:
- 1. Einleitung
- 1.1. Problemstellung
- 1.2. Zielsetzung
- 1.3. Vorgehensweise
- 2. Ausgangssituation
- 2.1. Definitionen und Begriffe
- 2.2. Serviceroboterfahrzeuge
- 2.3. Generierung von Steuerprogrammen
- 2.4. Ableitung von Grobanforderungen
- 3. Analyse der Grundfünktionen sowie der Generierungsinformationen und Erarbeitung von detaillierten Pflichtenheften
- 3.1. Applikationsbezogene Grundfunktionen von Serviceroboterfahrzeugen
- 3.2. Primärfunktionen mobiler Plattformen
- 3.3. Sekundärfunktionen mobiler Plattformen
- 3.4. Funktionen von Anwendungsmodulen
- 3.5. Basisinformationen für die Steuerprogrammgenerierung
- 4. Konzeption eines Verfahrens zur automatischen Generierung von Steuerprogrammen für Serviceroboterfahrzeuge
- 4.1. Ableitung des Generierungsverfahrens
- 4.2. Strukturierung der Generierungsinformationen
- 4.3. Konzeption von Metastrategien
- 4.4. Konzept der Ablaufsteuerung
- 4.5. Entwicklung des Navigationskonzepts
- 4.6. Entwicklung einer Referenzarchitektur für Generierungssysteme
- 4.7. Einbindungskonzept in Steuerungen
- 4.8. Anwendung des Generierungsverfahrens
- 4.9. Verfahrensweise zur Adaption des Generierungsverfahrens an eine Applikation
- 5. Entwicklung von Referenzstrukturen der Datenbasen für die Steuerprogrammgenerierung
- 5.1. Gliederung der deklarativen Datenbasis
- 5.2. Gliederung der Steuerungsdatenbasis
- 5.3. Gliederung der Aktivierungsdatenbasis
- 6. Entwicklung von Metastrategien zur automatischen Generierung von Steuerprogrammen für Serviceroboterfahrzeuge
- 6.1. Konzeption von Bahnplanungsstrategien
- 6.2. Konzeption von Bewegungsstrategien
- 6.3. Konzeption von Sensoreinsatzstrategien
- 6.4. Behandlung von Toleranzen des Topologiemodells
- 6.5. Spezifikation von Sekundärstrategien
- 7. Realisierung und Erprobung.-7.1. Beschreibung des Generierungssystems
- 7.2. Demonstration anhand eines Anwendungsbeispiels
- 7.3. Ergebnisse der Erprobung
- 8. Zusammenfassung und Ausblick
- 9. Literaturverzeichnis